⬡ PORTFOLYO — SİMÜLASYON
Delta Robot Paralel Kinematik Robot
3-DOF delta paralel robot. Analitik ters kinematik ile anlık eklem açısı hesaplama. DAİRE ve AL/BIRAK modları, TCP trail, 3D perspektif projeksiyonu.
PLC Designer IK Pick&Place 3D Sim Lenze i750 Lenze c520 Delta FAST Robotik
DELTA-3 / PICK & PLACE v2.4 | Paralel Robot Kontrolörü
● RUNNING
▸ TCP POSITION
X 0.0 mm
Y 0.0 mm
Z 0.0 mm
▸ MOTOR ANGLES
J1 0.0°
J2 0.0°
J3 0.0°
▸ SYSTEM
DURUM RUN
ÇEVR. 0
TCP V 0 mm/s
▸ SERVOS
ARM-1 OK
ARM-2 OK
ARM-3 OK
HIZ 1.0×
IK: Analitik Çözüm · 3-DOF
Ne Yapar?
- ▸ 3 servo motor ile hareket eden paralel kinematik yapı
- ▸ Analitik ters kinematik ile <1 ms eklem açısı hesabı
- ▸ Yüksek hızlı pick & place döngüsü: 0.3–0.6 sn/çevrim
- ▸ ±0.05 mm konumlama hassasiyeti
Nasıl Çalışır?
- ▸ TCP hedef koordinatı 3 bağımsız IK denklemine girilir
- ▸ Her eksen için geometrik çözüm: cos/acos tabanlı kapalı form
- ▸ EtherCAT üzerinden Lenze i750 servo sürücülerine konum komutu
- ▸ Lenze FAST Robotic motion blok kütüphanesi
Kullanım Alanları
- ⬡ Gıda & ilaç sektörü paketleme hatları
- ⬡ Elektronik SMT pick & place sistemleri
- ⬡ Otomotiv parça sıralama & yerleştirme
- ⬡ Laboratuvar otomasyonu
- ⬡ Yüksek hızlı görüntü tabanlı sıralama
// Kartezyen Robot vs. Delta (Paralel) Robot
⚠ Kartezyen robot: eklemler birbiri ardına (zincirleme) bağlıdır; her motor hem kendini hem de önündeki tüm eklemleri taşır. Bu yüzden ataletleri yüksek, hız düşük kalır. Delta (paralel) yapıda ise tüm motorlar sabit tabana bağlıdır ve yükü ortaklaşa taşır — ataletleri çok düşük, hız ve tekrar hassasiyeti üstündür.
| Kriter | ❌ Kartezyen Robot | ✅ Delta (Paralel) |
|---|---|---|
| Döngü Süresi | 1.2–2.5 sn | ⚡ 0.3–0.6 sn |
| Konumlama Hassasiyeti | ±0.5 mm | ±0.05 mm |
| Kurulum ve Alan Verimliliği | Yüksek alan gerekli | Küçük alan gerekli |
| İK Çözümü | İteratif (yavaş) | Analitik (<1 ms) |
| Rijitlik | Düşük (seri) | Yüksek (paralel) |
// Tipik Uygulama Parametreleri
| Parametre | Değer | Birim / Not |
|---|---|---|
| Taban yarıçapı | 100 | mm |
| Platform yarıçapı | 30 | mm |
| Üst kol | 80 | mm |
| Önkol | 160 | mm |
| Çalışma alanı | Ø110 | mm |
| Servo sürücü | Lenze i750 | 3-eksen |
| Kontrolcü | Lenze c520 | Motion PLC |
| Yazılım | PLC Designer | FAST Robotik |
| EtherCAT | 1 | ms |
// Döngü Fazları (Al/Bırak)
HOME
Robot başlangıç pozisyonunda bekler
PICK↓
Alma noktasına iner, parçayı kavrar
PICK↑
Parça ile birlikte yukarı kalkar
MOVE
Parçayı bırakma noktasına taşır
PLACE↓
Bırakma noktasına iner, parçayı bırakır
RETURN
HOME pozisyonuna geri döner