↻ PORTFOLYO — SİMÜLASYON
SCARA Robot Seçici Uyumlu Montaj Kolu
3-DOF SCARA robotu için ters kinematik ve yörünge planlaması. Uç nokta hedef noktaları arasında smooth geçiş, singularity koruması ve gerçek zamanlı eklem açısı görüntüleme.
IK Trajectory PLCopen Servo Lenze i750 PLC Designer Lenze c520
SCARA-4 / TRAJECTORY v1.0 | Seçici Uyumlu Robot Kontrolörü
● RUNNING
▸ END EFFECTOR
X0mm
Y0mm
▸ JOINTS
θ10deg
θ20deg
▸ SYSTEM
TARGET1
STATUSMOVING
SPEED0mm/s
▸ AXES
LINK-1 OK
LINK-2 OK
Z-AXIS OK
HAREKET:
HIZ 1.0 ×
⊕ TRAJECTORY
IK: Ters Kinematik · PLCopen P2 Ne Yapar?
- ▸ 3-DOF SCARA kolu ile belirlenen hedef noktalarına ulaşır
- ▸ Ters kinematik ile eklem açıları gerçek zamanlı hesaplanır
- ▸ Hedefler arası smooth ease-in/out geçiş profili
- ▸ ±0.02 mm tekrarlama hassasiyeti ile montaj operasyonları
Nasıl Çalışır?
- ▸ Hedef XY → IK ile θ1, θ2 eklem açıları hesaplanır
- ▸ Açılar smoothstep interpolasyon ile hedefe yaklaşır
- ▸ Erişim dışı noktalarda singularity koruması devreye girer
- ▸ PLCopen Part 2 ile koordineli 3-eksen hareket
Kullanım Alanları
- ⚙ PCB bileşen montajı (SMT / pick&place)
- ⚙ Elektronik ve optik hassas montaj
- ⚙ Vida sıkma ve yapıştırıcı uygulama
- ⚙ Laboratuvar otomasyon ve test sistemleri
- ⚙ Küçük parça sıralama ve paketleme
// Geleneksel Sistem vs. SCARA Robot
| Kriter | ❌ Geleneksel (Manuel / Sabit) | ✅ SCARA Robot |
|---|---|---|
| Tekrarlama hassasiyeti | ±0.5 mm | ±0.02 mm |
| Montaj hızı | 8–15 sn/parça | 1–3 sn/parça |
| Ulaşım alanı | Sabit | max 500 mm |
| Singularity koruması | Yok (mekanik) | Yazılım sınırı |
| Eksen senkronizasyonu | Merdiven timerı | PLCopen koord. |
// Tipik Uygulama Parametreleri
| Parametre | Değer | Birim / Not |
|---|---|---|
| Kol 1 uzunluğu | 300 | mm |
| Kol 2 uzunluğu | 200 | mm |
| Z stroku | 150 | mm |
| Maks. yük | 5 | kg |
| Tekrarlama | ±0.02 | mm |
| Servo sürücü | Lenze i750 | 4-eksen |
| Kontrolcü | Lenze c520 | Motion PLC |
| Yazılım | PLC Designer | FAST Robotik |
| PLC Görev Süresi | 1 | ms |
// Döngü Fazları (Otomatik Mod)
IDLE
Robot mevcut pozisyonda bekler
MOVE
Ters kinematik ile hedefe hareket
ARRIVE
Hedef noktaya ulaşıldı
DWELL
Hedefte kısa bekleme süresi
NEXT
Programdaki sıradaki noktaya geçiş